当Java编译器报错“cannotfindsymbol”且涉及跨文件引用的类（如Converter）时，根本原因通常是包结构与编译命令不匹配——特别是未按package声明生成对应目录层级，或主类错误地声明了不必要的包名。

CopyOnWriteArrayList适合读多写少场景，如监听器列表、配置缓存、广播队列；写操作频繁时性能骤降，因每次写需全量复制数组；迭代时修改不抛ConcurrentModificationException，但Iterator.remove()无效。

答案：Java中Lock接口提供比synchronized更灵活的锁控制，支持可中断、超时、非阻塞获取锁及Condition条件等待，基于AQS实现自定义同步器，如SimpleMutex锁，通过tryLock避免死锁，结合多个Condition实现精准线程唤醒，提升并发程序性能与可控性。

标记-清除算法适合老年代对象存活率高、回收频率低的场景，因其不移动对象导致内存碎片，易因无法分配大对象而触发FullGC或OOM。

Math类提供静态数学方法，位于java.lang包。1.基本运算：Math.abs(-5)返回5；Math.max(3,7)返回7；Math.min(3,7)返回3；Math.round(4.6)返回5L。2.幂与开方：Math.pow(2,3)返回8.0；Math.sqrt(16)返回4.0；Math.cbrt(27)返回3.0。3.三角函数：参数为弧度，Math.toRadians(180)返回π；Math.toDegrees(Math.PI)返回180.0。4.常量与随机：Math.PI≈3.14

成员变量定义在类中，作用域为整个类，生命周期随对象或类的存在而存在；2.局部变量定义在方法或代码块内，作用域仅限其所在块，生命周期随方法或代码块执行结束而消失。

配置Java与RabbitMQ运行环境需先安装匹配版本的Erlang及RabbitMQ，启用管理插件并开放15672端口；Java项目引入amqp-client依赖，通过ConnectionFactory配置连接参数并开启自动重连，使用Connection和Channel实现消息收发；最后通过管理界面和日志验证服务状态、消息通路及消费情况，确保版本兼容与网络通畅。

流式数据处理是针对连续不断产生的数据进行实时分析的技术。Flink是一个支持高吞吐、低延迟的流式计算框架，适用于实时ETL、监控报警、推荐系统等场景。1.创建执行环境：使用StreamExecutionEnvironment.getExecutionEnvironment()初始化；2.定义数据源：如Kafka、Socket或文件；3.数据转换：通过map、filter、keyBy、window等操作处理数据；4.设置输出目标：将结果输出至控制台、数据库或消息队列；5.启动任务：调用env.execute

应按场景选择流：字节流（InputStream/OutputStream）处理二进制数据，字符流（Reader/Writer）处理文本并需指定编码；缓冲流必须包装底层流，推荐使用try-with-resources自动管理关闭。

Java接口支持多继承（可extends多个接口），类仅支持单继承但可通过implements多个接口实现能力组合；接口间同名默认方法需重写，类实现多接口时冲突的default方法必须显式覆盖。

ThreadLocalRandom通过线程本地变量机制为每个线程提供独立实例，避免了多线程竞争导致的性能瓶颈。①使用ThreadLocalRandom.current()获取当前线程实例；②调用nextInt()、nextLong()、nextDouble()等方法生成对应类型的随机数；③在并行流中可高效安全生成随机数，提升并发性能。相比Random类，它无需同步操作，吞吐量更高，是高并发场景下推荐的随机数生成方式。

Java接口默认方法是Java8引入的用default关键字定义的非抽象方法，可在不修改已有实现类的前提下为接口新增功能，如List的sort()方法；它必须加default修饰，仅支持public或包访问，不可被final修饰，不能访问实现类实例字段。

Java与ROS2通信的核心策略包括使用Java客户端库、直接操作DDS层、JNI桥接和Web接口。首先推荐使用或构建Java版ROS2客户端库，它封装了DDS复杂性，提供创建节点、发布/订阅话题等高级API，如社区项目ros2_java；其次可直接基于DDS协议通信，利用RTIConnextDDS或OpenDDS的Java绑定实现灵活控制；对于高性能需求场景，可通过JNI调用C++代码与ROS2交互；最后也可借助ROS2WebBridge实现跨平台低频通信。选择Java开发机器人主要因其JVM生态成熟、

ThreadMXBean可主动检测synchronized死锁，但不支持ReentrantLock；需通过固定加锁顺序、tryLock超时等手段从源头防控死锁。

static修饰的成员属于类而非实例，包括静态变量（所有对象共享）、静态方法（只能访问静态成员）、静态代码块（类加载时执行一次）和静态内部类（不依赖外部类实例）。